動的レベリングシステムは多くの分野で応用されており、軍民用分野にはスマート着陸棚、輸送ベッド、艦船安定プラットフォーム、自動車搭載武器、空中作業プラットフォーム、医療車、医療船、海上作業プラットフォームなどの動的な状況がある。

動的レベリングシステムにおいて、レベリングコントローラは傾斜角センサから出力されたチルト角とロール角情報を受け取り、動的レベリングアルゴリズム計算を経て計算した後、駆動システムを通じて各脚の伸びと縮みを制御し、作業プラットフォーム上のチルト角とロール角を要求されたレベル精度内に到達させ、システム全体の中央論理処理ユニットである。西安方元明科学技術株式会社が発売した調平コントローラ製品は28 V電源入力を採用し、使いやすく、信頼性が高く、環境適応性が高いなどの特徴がある。

ダイナミックレベリングイメージ

動的レベリングシステムは主に機械的支持伝動システムと制御システムから構成される。インテリジェント着陸装置の動的レベリングシステムを例に、主な構成は以下の通りである：

a）プラットフォーム機械支持伝動システム：主にいくつかの電動シリンダ（主に伝動装置、減速装置から構成）、3台のサーボモータ、

b）主に1個の傾斜角センサ、3台の測距機（インテリジェント着陸棚）、

c）制御システム：1台のレベリングコントローラ、3台のドライバ構成、レベリング制御パネル、電源ユニットとケーブルなど構成。

主な構成要素の機能紹介：

1）レベル調整コントロールパネル：情報表示とボタン操作に使用する、

2）レベリングコントローラ：レベリングコントローラはレベリング制御パネルの指令を受けて解析を行い、傾斜角センサと測距計の情報を収集し、バス制御下位動作システムを通じてレベリング取下げ支持動作を行い、システム全体の中央論理処理ユニットである、

3）ドライバ：ドライバはレベル調整コントローラの指令を受け、モータを回転駆動し、電動シリンダに所定の動作を完了させる。ドライバはトルク、回転速度、位置モードでモータを安定的に駆動することができ、

4）傾斜角センサ：傾斜角センサは多点動的レベリングシステムの重要な装置の一つであり、その精度と取り付け位置は多点レベリングシステムの精度を決定する。同時に傾斜角センサの応答の速度低下もシステムが迅速に平坦化できるかどうかを決定する重要な要素の一つである、

5）距離測定器：距離距離距離情報を測定するために使用する、

6）サーボモータ：直接動作ユニット、ドライバによって運動を制御し、電磁ブレーキを付属し、モータの自己ロックに用いる、サーボモータには絶対値エンコーダがあり、電動シリンダの運転情報をリアルタイムでフィードバックするために使用される、

7）電動シリンダ：機械動作実行ユニット、主に減速機、ねじ、軸受及び近接スイッチスイッチなどから構成される、モータの回転出力を減速機で減速した後、動力をねじに伝達し、回転伝達を経て電動シリンダの直線的な伸びと縮みに変換する。

8）電源ユニット：レベル調整コントローラ、ドライバ、傾斜角センサなどの電気設備に電力を供給する。

図1ダイナミックレベリングシステム構成

図2コントローラ、サーボドライバとサーボモータの関係概略図

⊙製品の特徴

1、操作が簡単で、迅速である

コントローラパネルを操作することで、システムを自動制御し、脚を手動制御することができます。

2、状態表示が完備している

コントローラは一連の状態表示情報を設定し、お客様がデバッグ、実行中にシステムと脚のリアルタイム関連状態パラメータを参照しやすくします。

3、制御が簡単で柔軟

コントローラ内部のパラメータは、異なる環境と要件に対応するように変更できます。

4、精度が高く、周波数が高い

コントローラは動的レベリングアルゴリズムを用いて会社の自主電動シリンダ製品と結合し、連続レベリング精度は最高で45’以内に安定し、制御システムは高応答のモータドライバと傾斜角センサを用い、レベリング周波数は高い。

動的レベリングシステム選択規則

1、適応着陸ラック

ヘリコプターは回転翼航空機として、機動的で柔軟で、離着陸が便利な特徴があるため、作戦、偵察、対潜、救護などの面で非常に広範な応用を持っている。陸発着のヘリコプターよりも、艦載ヘリコプターは離着陸時により挑戦的な動的なスイング艦面に直面する必要があり、艦面の揺れが激しいか、パイロットの操作ミスがあると、安全事故を起こしやすい。現在の艦載ヘリコプターの着陸はしばしば降下支援システムを利用して、艦面とヘリコプターのために相応の接続装置を組み合わせて、安全性を高めると同時に、構造の複雑性と機体の負荷を増加させている。そのため、本製品は積極的に地形の適応着陸棚に適応することができ、艦載ヘリコプターの揺動艦面着陸の難題を解決することができる。

適応型着陸装置は3本の支持脚を含み、前支持脚は前着陸装置、後2

1本の支持脚は主着陸枠を構成し、各支持脚は2つのサーボ電動シリンダによって駆動される。慣用ガイド測定ユニットはジャイロスコープと加速度計から構成され、機体に取り付けられ、機体の各方向における傾斜角と加速度を検出し、その情報を制御システムにフィードバックすることができる、3台の対地測定装置はそれぞれ着陸装置の各支持脚の末端に取り付けられ、各支持脚の末端と所定の落下点との距離を検出し、この情報を制御システムにフィードバックすることができる。運動制御とサーボ駆動システムは、サーボシリンダの動作を制御し駆動するために機体内に埋め込まれている。

2、インテリジェントトランスファーベッド

従来の輸送ベッドには自己安定性と自動昇降機能がなく、患者の移送や輸送中に、輸送トラブルや揺れなどの原因で患者の体調不良や二次負傷などの多方面の原因があった。現在、科学技術とインテリジェントロボットの発展に伴い、我が社のインテリジェントトランスファーベッドは揺れる路面や揺れる艦船の上平面を実現することができ、トランスファーベッドの位置姿勢を自動的に調整することができ、その時刻を平穏な状態にすることができ、また必要な時にはプラットフォームの昇降機能を実現することができる。

3、艦船安定プラットフォーム

主に海面上の艦船甲板上のロケットの動的発射及び発射回収に運用され、動的レベリングシステムは発射及び回収プラットフォームの状態を調整し、安定した状態にすることができる。

4、海上作業プラットフォーム

工事船が海上で作業する場合、波による船体の揺れと揺れが、工事船の海上での工事作業に影響を与えるため、動的なレベリングを海上作業プラットフォームに運用し、プラットフォームの姿勢調整を行って自己安定を実現することができる。

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